Wewnętrzne planety są zbudowane ze skał i metali i nazywane są planetami ziemskimi. Są to Merkury, Wenus, Ziemia i Mars. Od 2014 roku Ziemia jest jedyną ziemską planetą o znanym życiu.
Merkury jest najbliższą wewnętrzną planetą dla Słońca. Ma bardzo mało atmosfery i jest pard zaznaczony kraterami. Jest wykonany w większości z żelaza i niklu i, jak na Ziemi, uważa się, że ma rdzeń z ciekłego żelaza. Skorupa rtęci wykonana jest z krzemianów.
Wenus słynie zarówno z piękna na porannym i wieczornym niebie, jak i z atmosfery gęstej od chmur z kwasu siarkowego. Wenus ma również żelazne jądro, ale wiruje tak wolno, że planeta nie ma globalnego pola magnetycznego, takiego jak Ziemia. Wenus jest tak aktywna geologicznie, z wieloma wulkanami, że jej cechy powierzchniowe ulegają ciągłym zmianom.
Ziemia nie jest zbudowana tylko ze skał i metali, ale jest również pokryta wodą, co pozwala jej wspierać życie.
Czerwona ziemia Marsa wskazuje, że żelazo w niej utlenione. Mars może również mieć ciekłą wodę, ale jego atmosfera jest tak cienka, że woda prawdopodobnie sublimuje lub zamienia się bezpośrednio z wody na gaz. Mars wydaje się mieć na swoich biegunach lód wodny.
