Istnieją dwa zestawy mięśni, które pomagają poruszać się pierścieniom. Jeden rozszerza się, a drugi kurczy ciało. Annelids naprzemiennie wykorzystują te mięśnie, aby osiągnąć lokomocję.
Annelid to typ zawierający około 15 000 różnych gatunków. Ten typ zawiera wszystkie segmentowane robaki i zawiera trzy różne klasy. Te klasy to Polychaeta, która zawiera robaki morskie, Oligochaeta, która zawiera robaki lądowe, i Hirudinea, która zawiera pijawki.
Annelidy mają ściany ciała z podłużnymi i okrągłymi warstwami mięśni, które również pomagają w ich poruszaniu się. Okrągłe mięśnie otaczają każdą segmentowaną część, a podłużne mięśnie biegną wzdłuż robaka. Kiedy pierścień zwarty napina mięśnie okrężne, segmenty wydłużone i cienkie. Mięśnie podłużne przenoszą segmenty z powrotem do pierwotnego kształtu, a pierścień wieńcowy jest w stanie poruszać się do przodu. Annelidy mają ciała metameryczne, które są podzielone na segmenty. U osoby dorosłej aktywność lokomotoryczna jest większa, ponieważ mają więcej segmentów, co zwiększa ich elastyczność. Segmenty są podzielone przez septę i mają wypełnioną płynem wnękę wewnątrz zwaną koelem. Głowa i tył pierścienia nie są podzielone na segmenty. Spulchnia tworzy hydrostatyczny szkielet i zapewnia sztywność segmentów.
