Stawkowate i stawonogi są podobne pod tym względem, że są względnie małymi zwierzętami bezkręgowymi o silnej i oczywistej segmentacji ciała, układach krążenia i jelitach jednokierunkowych. Naukowcy uważają, że annelidy i stawonogi mają wspólnego przodka, a nawet pierścienie są przodkami stawonogów, ponieważ istnieją gatunki takie jak aksamitne robaki, które wydają się pośrednie między nimi. Niestety, zapis kopalny dla annelidów jest bardzo słaby.
O ile pierścienie i stawonogi mają wiele podobieństw i prawie na pewno są ze sobą spokrewnione, ich różnice są liczne. Najbardziej oczywistym jest egzoszkielet stawonogów, który z ich miękkimi, wilgotnymi skórkami nie ma pierścieni. W stawonogach stwarza to zapotrzebowanie na specjalne pory lub nawet płuca do oddychania, podczas gdy większość pierścieni wydycha wyłącznie przez skórę, chociaż niektóre gatunki wodne mają skrzela. Oznacza to również, że stawonogi mają punkty mocowania na sztywnym egzoszkielecie, którego brak pierścieni. Annelidy mają również zamknięty układ krążenia, który jest bardziej skuteczny niż otwarty system stawonogów.
Annelids nie mają żadnych, ale najbardziej prymitywnych oczu i nie mają wyczucia słuchu, zamiast polegać na swoich chemicznych wykrywaczach i zmysłu dotyku. Nie wszystkie pierścienie pozbawione są twardych części ciała, a niektóre takie jak drapieżne robaki polychaete posiadające duże i potężne ostre szczęki.
