Robaki poruszają się za pomocą swoich mięśni podłużnych, okrągłych mięśni i szczecin. Setae to małe włosy, które wystają z każdego segmentu ciała robaka. Robaki mogą przedłużyć te włosy do otaczającego je brudu, aby zakotwiczyć jeden segment, podczas gdy reszta ciała jest ciągnięta do przodu.
Mięśnie podłużne robaka biegną wzdłuż jego ciała i pozwalają zwierzęciu skurczyć się lub rozciągnąć. Okrągłe mięśnie znajdują się w każdym ze 100 do 150 segmentów robaka i są wykorzystywane do wydłużania lub skracania poszczególnych segmentów niezależnie od siebie. Robaki nie byłyby w stanie się poruszyć, gdyby każdy segment nie mógł działać niezależnie.
Robaki są klasyfikowane do rodzaju Annelida organizmów ze względu na pierścieniowe segmenty, które składają się na ich ciała. Robak porusza się do przodu i do tyłu, wykorzystując te mięśnie i szczeciny w tandemie ze sobą. W miarę jak robaki przemieszczają się przez ziemię, budują sieć tuneli, które napowietrzają i nasycają glebę wodą i innymi składnikami odżywczymi. Robaki żywią się martwymi i rozkładającymi się organikami, które znajdują się w glebie podczas ich norowania. Rozbijają te organiczne składniki odżywcze i rozpraszają je w nawozach bogatych w składniki odżywcze, znanych również jako odlewy ślimakowe.
