Kiedy nazywa się gąsienę swoją naukową nazwą, nazywa się ją larwą. Ponieważ gąsienice motyli, podobnie jak gąsienice ćmy, są częścią rzędu Lepidoptera, prawidłowe jest również odniesienie do nich jako larwy Lepidoptera w liczbie mnogiej. Użycie określenia "lepidopteran" jest arbitralne, ale można go użyć do odróżnienia larw gąsienic i ciem od larw błonkówek, które należą do rzędu Hymenoptera.
Powszechnie używane słowo "gąsienica" pochodzi z XVI wieku i wywodzi się z bliskiego angielskiego słowa "catirpeller", które prawdopodobnie pochodzi od łacińskich słów "cat" i "hairy".
Niektóre gatunki gąsienic były cenione przez wieki jako źródła jedwabiu. Wiele innych znanych jest z obrażeń, jakie powodują w uprawach. Po opuszczeniu stadium larwalnego i dojściu do stadium uskrzydlonego owada, większość nie powoduje dalszych bezpośrednich szkód.
Gąsienice są często uważane za "maszyny do jedzenia" z powodu ogromnej ilości jedzenia, zazwyczaj liści, które mogą konsumować. Jeden gatunek, tytoń hornworm, jest w stanie zwiększyć swoją masę ciała o 10.000 razy w mniej niż 20 dni. Inny gatunek, bawełniany bollworm, może powodować ogromne straty. Podejmowane są znaczące wysiłki w zakresie zwalczania szkodników, aby zminimalizować szkody, które mogą być spowodowane przez głodne larwy. Jednak niektóre gatunki były w stanie ewoluować i opracować nowe mechanizmy obronne, aby przeciwdziałać skutkom pestycydów i kontroli biologicznej.
