Odpowiednia klasyfikacja naukowa dla każdej małpy jest albo "małpim", albo "naczelnym". Jednakże istnieje ponad 260 gatunków małp, nie licząc hominidów, które należą do infraordera Simiiformes.
Małpy tworzą szeroką kolekcję zwierząt, w tym zarówno nadrzewne, jak i ziemskie, naczelne, z których każdy ma swoją własną taksonomię lub nazwę naukową. Ta kolekcja jest szeroko podzielona na małpy Starego Świata, które znajdują się w Azji i Afryce, oraz małpy z Nowego Świata w Ameryce. Należą do nich pawiany, marmozety i małpy pająków. Określenie "małpa" jest również powszechnie stosowane zamiennie z "małpą człekokształtną", która powszechnie odnosi się do małp człekokształtnych; to znaczy szympansy, goryle i orangutany.
