Mimo że są rzadko słyszane i często traktowane jako nieme zwierzęta, żyrafy komunikują się ze sobą za pośrednictwem dźwięków infradźwiękowych i mogą również produkować różnorodne dźwięki wokalne, począwszy od prychnięć i stęknięć do dźwięków syczących i fletowych. Cielęta są przywoływane przez matki przez gwizdy, a młode żyrafy reagują miauczeniem lub beczeniem. Kiedy zwracają się do kobiet, męskie żyrafy mogą wydawać głośny i ostry dźwięk kaszlu.
Żyrafy zazwyczaj wydają dźwięki ostrzegające inne żyrafy o niebezpieczeństwie, a ich wykorzystanie infradźwięków umożliwia im komunikację na długich dystansach. Chociaż zazwyczaj występują w grupach, rozwijają kilka silnych więzi społecznych, a członkowie grupy mogą się zmienić w ciągu kilku godzin. Nawet 32 żyrafy mogą stanowić grupę, a bardziej stabilne grupy to te, które składają się z matek i cieląt. Spójność między cielętami pomaga spójności społecznej stabilnej grupy. Wraz ze starzeniem się samców stają się one bardziej samotne i mogą oddalać się od obszarów, które zwykle przebywają. Żyrafy mają zasięg lokalny, ale nie są terytorialne.
Żyrafy matki z cielętami mogą gromadzić się w stado przedszkolnym zwane zbiorami do wycielenia. Dorosłe samce wykazują niewielki udział w wychowywaniu cieląt, ale żyrafy matki będą bronić swoich cieląt, stojąc nad nimi i kopiąc zbliżającego się drapieżnika. Więź między cielcem a jego matką może trwać tak długo, aż do następnego wycielenia matki.
