Model heliocentryczny Mikołaja Kopernika pokazuje, jak obserwator na Ziemi okrążający Słońce zobaczy planetę z dłuższym okresem obiegu, która wydaje się poruszać do tyłu, a następnie do przodu. Model Ptolemeusza, z Ziemią pośrodku, wymagał złożonej dodatkowej mechaniki, aby wyjaśnić ruch wsteczny, który nigdy nie pasował do obserwowanego ruchu.
Kopernik rozwiązał problem "wędrownych gwiazd", proponując system heliocentryczny. Obserwator na Ziemi, okrążający Słońce, zobaczy planetę na zewnętrznej orbicie, która najwidoczniej zacznie zwalniać, a następnie cofać ruch, a następnie kontynuować ruch do przodu. Obserwator na Ziemi porusza się szybciej lub wolniej niż obserwowana planeta, więc wygląda na to, że planeta cofa się na pewien czas. Gdy planeta zacznie zbliżać się do orbity obserwatora, wydaje się, że znowu porusza się do przodu.
Chociaż Arystarch z Samos zaproponował model heliocentryczny w 200 r. B., Arystoteles powiedział, że zdrowy rozsądek podyktował model geocentryczny. W 2 A.D. Ptolemeusz udoskonalił model Arystotelesa i dodał kilka kluczowych elementów do wyjaśnienia ruchu wstecznego. Planeta krążąca wokół Ziemi również musiałaby poruszać się na mniejszej orbicie wokół orbitalnej ścieżki, aby zająć się ruchem wstecznym. Ptolemeusz nazwał to epicyklem i od 12 wieków pozostanie on niekwestionowany. Z biegiem czasu dane ruchu planetarnego stały się bardziej precyzyjne, a matematyka stojąca za epicykami przestała odpowiadać obserwowanym danym. Model kopernikański wyeliminował złożoność i niedokładność epicykli i zbliżył się bardzo do dopasowania obserwowanych danych. Kiedy Johannes Kepler pokazał, że planety poruszają się w elipsach, a nie w okręgach, model kopernikański działa doskonale.
