W okresie średniowiecza umowa feudalna była umową między panem a jego wasalami. Umowa składała się z przysięgi wierności i określała zobowiązania wasala wobec pana, jak również zobowiązania pana wobec jego wasali.
Feudalizm był systemem rządów w średniowieczu. Pan lichwy przekazał ziemię wasalowi w zamian za służbę i przysięgę wierności. Cała ziemia należała bezpośrednio do monarchy. Wszyscy panowie ziemi złożyli wierność swemu królowi w ramach ich feudalnego kontraktu. W zamian za usługi i pomoc wojskową król pozwolił każdemu baronowi lub władcy na użycie określonej części ziemi jako własnej. Król oddał ziemię na podstawie liczby ludzi, których lord zobowiązał się do służby królowi, a także na podstawie świadczonych usług, więzi rodzinnych i osobistych przyjaźni. Pan następnie rozdał ziemie i majątki rycerzom w zamian za przysięgę wierności i kontrakt służby wojskowej. Z kolei rycerz miał prawo dawać ziemiom, domowi i ochronę dla podopiecznych w zamian za przysięgę wierności i służby jako żołnierz piechoty lub inną służbę nie-wojskową.
Wraz z rozwojem średniowiecza przyznano inne tytuły oprócz baronów, rycerzy i chłopów, w tym diuków i hrabiów, w zależności od wielkości przyznanej ziemi. Ponadto, umowy feudalne zostały uzgodnione w zamian za rzeczy inne niż służba wojskowa, w tym produkty, ochrona i wynagrodzenie.
