Asteroidy powstają z resztek formowania się naszego Układu Słonecznego z około 4,6 miliarda lat temu. Wcześnie narodziny Jowisza zapobiegły tworzeniu się ciał niebieskich w przestrzeni między Marsem a Jowiszem powodując zderzanie się małych obiektów, które się tam zderzały, i fragmentację w asteroidy, które są dzisiaj widziane.
Asteroidy to małe, bezpowietrzne, skaliste światy obracające się wokół Słońca. Są one zbyt małe, by można je było nazywać planetami, ale są również znane jako planetoidy lub mniejsze planety (szczególnie te w wewnętrznym układzie słonecznym). Masa wszystkich asteroid jest mniejsza niż masa księżyca na Ziemi. Ale pomimo ich wielkości, asteroidy mogą być niebezpieczne. To jeden z powodów, dla których naukowcy badają asteroidy i chcą dowiedzieć się więcej na temat ich liczby, orbit i cech fizycznych.
Asteroidy różnią się znacznie wielkością, która może sięgać nawet 940 kilometrów (około 583 mil). Te trzy największe są bardzo podobne do miniaturowych planet: są z grubsza sferyczne, mają przynajmniej częściowo zróżnicowane wnętrza i uważa się je za żywe protoplanety. Ogromna większość jest jednak znacznie mniejsza i ma nieregularny kształt; są uważane za żyjące planetozymale lub fragmenty większych ciał. Jedna z najmniejszych, odkryta w 1991 roku, ma tylko około 6 metrów szerokości.
