Endoskeleton to struktura szkieletowa posiadana przez wszystkie istoty ludzkie i wiele zwierząt; składa się z rusztowania podtrzymującego wykonanego z zmineralizowanej tkanki tworzącej kość lub chrząstkę. Wszystkie kręgowce posiadają te struktury wsparcia.
Zwierzęta, takie jak gąbki, posiadają skomplikowane szkielety wewnętrzne, ale ich jedyną funkcją jest podtrzymywanie masy gąbki i nadawanie kształtu jej otworom. U bardziej skomplikowanych zwierząt, endoskeleton służy jako kotwica dla struktur mięśniowych. W krokodylu lub ludzkiej istocie te mięśnie są zakotwiczone w kościach i wchodzą w interakcje z nimi, aby uginać się, wytwarzać siłę i wykonywać wszystkie codzienne czynności niezbędne do zapewnienia zdrowia i przetrwania organizmu.
Endoskeletony pochodzą z tkanki mezodermalnej i podczas rozwoju organizmu w macicy lub w jajku składają się głównie z chrząstki, podczas gdy miejsce kręgosłupa jest brane za struna grzbietowa. Substancje te prawie zawsze są ponownie nawracane podczas rozwoju, co prowadzi do powstania masy kostnej zwierzęcia przed urodzeniem.
Niektóre zwierzęta, takie jak rekiny, mają bardzo mało kości i mają endoskeletony złożone głównie z chrząstki. Żyją przez całe dorosłe życie chrząstkami, które nie pozostawiają śladów kopalnych. Te szkielety zewnętrzne są generalnie bardziej elastyczne niż kości, ale są słabsze w sensie oporności.
