Małpy są futrzastymi zwierzętami o długich, pokrytych futrem ogonach i rękach z kciukami. Małpy są klasyfikowane jako Stare Świat, czyli te z Afryki i Azji, lub jako Nowy świat, co oznacza te z Centralnego i Ameryce Południowej. Obie grupy różnią się nieznacznie wyglądem fizycznym.
Małpy z Nowego Świata mają bardziej płaskie nosy. Są także bardziej wyspecjalizowani do życia na drzewach. Małpka kapucynów jest jedynym gatunkiem z tej grupy, który spędza w ogóle czas na dnie lasu, a nawet w większości jest nadrzewny. Wiele z nich chwyta ogony, które pomagają utrzymać równowagę podczas przechodzenia z gałęzi do oddziału. Ich wielkość ciała zaczyna się od małej do średniej, ponieważ lżejsze ciała łatwiej skaczą w wierzchołkach drzew. Większość nie ma paznokci.
Małpy Starego Świata są bardziej masywne i mają czaszki z wybrzuszonymi grzbietami. Są średnie i duże, ponieważ wiele z nich jest przystosowanych do życia raczej na ziemi niż na drzewach. Małpy Starego Świata mają ogony, które nie są w stanie złapać gałęzi i mają gwoździe na wszystkich palcach u rąk i nóg.
Większość małp obu typów ma futro w kolorze mroku. Jednak niektóre mają kolorowe plamy na gołej skórze na swoich ciałach. Mandrills, rodzaj małpy starego świata, mają czerwoną i niebieską skórę na policzkach.
