Średniowieczni rycerze żyli na ogół w zamkach rodzin szlacheckich, służąc pod panem lub baronem, zapewniając służbę wojskową i ochronę w zamian za zakwaterowanie, broń, zbroje, jedzenie, pieniądze i konie. Król mogli także udzielać rycerzy, którzy byli również nazywani "wasalami", ich własnym lennem.
System feudalny pozwalał mężczyznom przejść przez rycerstwo i służbę w wojsku. Rycerze utrzymywali swoje miejsce w społeczeństwie ponad chłopstwem, ale składali się nie tylko z rodziny królewskiej lub członków klas szlacheckich lub rządzących. Rycerstwo trzeba było zdobywać; nie można go było odziedziczyć w większości krajów, chociaż w okresie średniowiecza istniały systemy dziedzicznego rycerstwa w Holandii, Niemczech, Francji, Irlandii i Belgii. Młodzi synowie lorda często stawali się rycerzami. Rycerz mógł zarobić swoją fortunę za swoją profesjonalną służbę dla pana lub szlachcica albo przez przyznanie mu własnej ziemi przez króla. Trening rycerski rozpoczął się w dzieciństwie, większość chłopców zaczęła oficjalną ścieżkę do rycerstwa w wieku 7 lat.
Choć nieczęsto zdarzało się, kobiety były czasami mianowane rycerzami. W rzeczywistości 68 kobiet zostało mianowanych rycerzami w latach 1358-1988 w brytyjskim Order of the Garter.
