Czworonożne zwierzę jest określane jako "czworonogi". Z wyjątkiem hominidów, które są dwunożnymi, większość ssaków w królestwie zwierząt ma czworonogi. Typowe przykłady to psy, koty, zebry, lwy i małpy.
Czworonożne stworzenia używają poczwórnej formy naziemnej lub nadrzewnej lokomocji, która wykorzystuje cztery kończyny. Czworonogi przystosowane do poruszania się na lądzie charakteryzują się kilkoma charakterystycznymi cechami, w tym wąskimi segmentami środkowymi, równie długimi kończynami przednimi i tylnymi kończynami, ograniczoną ruchomością stawów, krótszymi ogonami i krótkimi cyframi.
Czworonożty nadrzewne, które przeważnie żyją w drzewach, mają podobne cechy do ziemnych czworonogów. Te zwierzęta mają również smukłą klatkę piersiową i równie długie przednie i tylne nogi. Jednak czworonogi nadrzewne mają ruchome stawy barkowe, dłuższe ogony i dłuższe cyfry, które są w stanie chwytać przedmioty.
