Pierwotny wynalazca prostego kątomierza jest nieznany. Jeden z pierwszych opisów kątomierza pojawił się w pracy wydanej przez Thomasa Blundeville'a w 1589 roku, opisującej ją jako narzędzie używane do pomiaru i rysowania kątów.
Pierwszy skomplikowany kątomierz z trzema ramionami został wynaleziony w 1801 r. przez kapitana marynarki USA, Josepha Huddarta. Kątomierz z trzema ramionami zawiera statyczne ramię środkowe przymocowane do dwóch ramion zewnętrznych, które można obracać. Pozwala to na ustawienie dwóch ramion zewnętrznych pod dowolnym kątem względem statycznego ramienia środkowego. Kątomierze występują również w odmianach plastikowych bez ruchomych części.
