Nikt nie wie, kto wynalazł włócznię. Archeolodzy datują wynalezienie drewnianych włóczni co najmniej 400 000 lat temu, która wyprzedza wzrost współczesnych ludzi o jakieś 300 000 lat. Włócznie i podobne kamienne bronie zostały znalezione w prehistorycznych miejscach na całym świecie.
Włócznie są uważane za kamień milowy w historii ludzkiej technologii, ponieważ pozwalają ludziom polować i walczyć na odległość. Następna duża poprawa na włóczni nastąpiła 18 000 lat temu podczas ostatniej epoki lodowcowej wraz z wynalezieniem miotacza włóczni. Ten przyrząd, zwany również kijem do rzucania lub atlatlem, umożliwił rzucenie włócznią co najmniej dwa razy dalej, używając samej siły ramion.
